![\"eesc](\"http:\/\/portal.eesc.usp.br\/imgs\/jaguar\/noticias\/2015\/eesc_professor_marco_terra_03_site.jpg\")
O projeto Sistema de refer\u00eancia de atitude, orienta\u00e7\u00e3o e posi\u00e7\u00e3o baseado em filtro de Kalman robusto implementado em FPGA<\/em>, coordenado pelo professor Marco Terra, do Departamento de Engenharia El\u00e9trica e de Computa\u00e7\u00e3o da Escola de Engenharia de S\u00e3o Carlos (EESC) da USP, foi um dos quatro projetos selecionados na primeira chamada do programa.<\/p>\n<\/p>\n
No total, vinte e cinco propostas foram inscritas na primeira fase do eScience. \u201cFicamos satisfeitos com o resultado da primeira chamada por causa da abrang\u00eancia e da qualidade dos projetos, tanto dos que foram submetidos como dos aceitos\u201d, afirma a coordenadora-adjunta de programas especiais da FAPESP e coordenadora do programa eScience, Claudia Bauzer Medeiros.<\/p>\n
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A iniciativa da Funda\u00e7\u00e3o, lan\u00e7ada em 2013, tamb\u00e9m busca organizar, classificar, visualizar e facilitar o acesso ao gigantesco volume de dados constantemente gerados em todos os campos de pesquisa, a fim de obter novos conhecimentos e fazer an\u00e1lises abrangentes e originais. O termo eScience muitas vezes \u00e9 considerado sin\u00f4nimo da ci\u00eancia desenvolvida a partir da an\u00e1lise de grande quantidade de informa\u00e7\u00f5es, pois resume o desafio de pesquisa conjunta.<\/p>\n
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Atuando na \u00e1rea de rob\u00f3tica, o projeto escolhido visa otimizar a precis\u00e3o e a confiabilidade das unidades de medidas inerciais \u2013 que s\u00e3o sensores compostos por um magnet\u00f4metro, um aceler\u00f4metro e um girosc\u00f3pio \u2013 que n\u00e3o passaram por um processo de certifica\u00e7\u00e3o.<\/p>\n
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Dependendo da aplica\u00e7\u00e3o, os sensores desse tipo precisam passar por um processo de certifica\u00e7\u00e3o, por\u00e9m isso os encarece muito. Esse tipo de procedimento \u00e9 obrigat\u00f3rio, por exemplo, nos sensores das aeronaves que precisam transmitir um sinal altamente confi\u00e1vel para a cabine de controle.<\/p>\n
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Em contrapartida, existem sensores que, dependendo do uso, n\u00e3o necessitam de certifica\u00e7\u00e3o como, por exemplo, aqueles usados em ve\u00edculos terrestres e a\u00e9reos n\u00e3o tripulados de pequeno porte.<\/p>\n
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Por\u00e9m \u00e9 poss\u00edvel aumentar a precis\u00e3o das informa\u00e7\u00f5es atrav\u00e9s de t\u00e9cnicas desenvolvidas pelo grupo do professor Terra chamadas de Filtragem Robusta<\/em>, que complementam a leitura dos algoritmos conhecidos como filtros de Kalman \u2013 um algoritmo pode ser entendido como um conjunto de a\u00e7\u00f5es que, quando executadas em uma determinada sequ\u00eancia, levam a um resultado espec\u00edfico desejado \u2013 e ajudam a minimizar alguns ru\u00eddos na transmiss\u00e3o de dados.<\/p>\n <\/p>\n \u201cOs estudos desses algoritmos t\u00eam sido publicados em revistas internacionais e t\u00eam contribu\u00eddo com a teoria de sistemas de controle e de filtragem. Estamos agora aplicando essas t\u00e9cnicas na rob\u00f3tica, em particular em ve\u00edculos aut\u00f4nomos\u201d, comentou o docente.<\/p>\n <\/p>\n <\/p>\n \u201cDesenvolvemos a teoria de estimativa de vari\u00e1veis em tempo real. Desse modo, assim que os dados s\u00e3o gerados, eles tamb\u00e9m s\u00e3o processados e uma interpreta\u00e7\u00e3o \u00e9 dada no mesmo instante para estimar o que vai ocorrer no futuro pr\u00f3ximo\u201d, explicou Terra.<\/p>\n <\/p>\n A pesquisa que est\u00e1 em desenvolvimento \u00e9 aplicada em um caminh\u00e3o aut\u00f4nomo \u2013 que dispensa motorista \u2013 para desenvolver estimativas de vari\u00e1veis em tempo real, como velocidade, dist\u00e2ncia e posicionamento. As unidades de medidas inerciais transmitem as informa\u00e7\u00f5es captadas, e posteriormente o algoritmo faz a leitura de cada vari\u00e1vel e transmite a um sistema que por sua vez realiza o comando final.<\/p>\n <\/p>\n \u201cA jun\u00e7\u00e3o dos dados da unidade de medida inercial com a precis\u00e3o da leitura atrav\u00e9s da Filtragem Robusta pode dar a autonomia necess\u00e1ria para o ve\u00edculo andar sem motorista ou ser um grande aux\u00edlio para prevenir acidentes aumentando a sua capacidade de dirigibilidade\u201d, explicou o professor.<\/p>\n <\/p>\n O projeto ser\u00e1 desenvolvido por um per\u00edodo de dois anos em parceria com docentes da EESC, do Instituto de Ci\u00eancias Matem\u00e1ticas e de Computa\u00e7\u00e3o (ICMC) da USP e da Universidade Federal de S\u00e3o Carlos (UFSCar). \u201cA expectativa \u00e9 de que a pesquisa gere uma patente\u201d, afirmou Terra.<\/p>\n <\/p>\n Por Keite Marques da Assessoria de Comunica\u00e7\u00e3o da EESC com informa\u00e7\u00f5es da Revista Pesquisa FAPESP<\/p>\n Foto: Keite Marques e arquivo pessoal do prof. Marco Terra <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Com o principal objetivo de encorajar abordagens novas, ousadas e n\u00e3o convencionais para pesquisa de ponta, multidisciplinar, envolvendo projeto conjunto em computa\u00e7\u00e3o e em outras \u00e1reas, a Funda\u00e7\u00e3o de Amparo \u00e0 Pesquisa do Estado de S\u00e3o Paulo (FAPESP) lan\u00e7ou o novo Programa em Pesquisa eScience. A colabora\u00e7\u00e3o visa explorar avan\u00e7os de estudos em computa\u00e7\u00e3o que ajudem a vencer desafios cient\u00edficos e tecnol\u00f3gicos em outros dom\u00ednios, e vice-versa. <\/p>\n","protected":false},"author":4,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"categories":[37],"tags":[],"class_list":["post-7763","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-noticias","entry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/7763","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/4"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=7763"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/7763\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=7763"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=7763"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/eesc.usp.br\/comunicacao-admin\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=7763"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}![\"eesc](\"http:\/\/portal.eesc.usp.br\/imgs\/jaguar\/noticias\/2015\/eesc_caminhao_pesquisa_fapesp_marco_terra__01_site.jpg\")
As leituras das unidades de medidas inerciais que n\u00e3o s\u00e3o certificadas, e por isso de baixo custo, apresentam em geral menor precis\u00e3o do que as das unidades certificadas. Para aumentar a confiabilidade dessas medidas, a pesquisa busca implementar filtros recursivos robustos em FPGA (Field Programmable Gate Arrays) \u2013 um tipo de hardware que pode ser programado para uma ou mais fun\u00e7\u00f5es espec\u00edficas do usu\u00e1rio \u2013 no sistema embarcado que ir\u00e1 receber as informa\u00e7\u00f5es das unidades de medidas inerciais e comandar as a\u00e7\u00f5es do caminh\u00e3o aut\u00f4nomo com seguran\u00e7a.<\/p>\n